Dünya okyanuslarının ve kıyıların haritalanması yelkenli gemiler zamanında yapılmış ve bu iş için epeyce usta denizcilik ve sabır gerekmiştir. Haritalar yağmacı milletlere ticaret ve fetih için ihtiyaçları olan çok değerli bilgileri sağlamış; bu yüzden de haritacılar büyük külfetlerle zamanlarının en son teknolojileriyle donatılmışlardır. O insanlar kuşkusuz günümüzün elektronik derinlikölçer cihazları yerine kurşun bağlanmış halatlar kullanır; boylamlar için kronometrelerini kontrol edecek radyolar, kıyı çalışmaları için motorlu işkampavyaları ve GPSleri de olmadığından, sadece yelkenli gemiler ve ellerindeki 4 ila 10 kürekçili kayıklarla yetinirlerdi. Uzay çağımızın standartlarıyla değerlendirirsek, ellerindeki iptidai gereçlerle mucizeler yaratmışlardır.
Bir harita çizmenin en önemli zorluğu, kâğıdın düz, yeryüzününse yuvarlak olmasıdır. MÖ 230 yılında Mısırlı astronom Claudius Ptolemy dünyanın konik bir izdüşümünü (projeksiyonunu) hazırlamıştı. Ondan epeyce sonra, 16. yüzyılda Hollandalı matematikçi Gerard Mercator’un çalışması sonucu ortaya çıkan “Mercator” izdüşümü denizciler için bu gün bile en kullanışlı olan iz düşümdür.
Mercator’un izdüşümü yerküreden bir silindire bakarak çıkarılır, bu durumda karaların ana hatları kutuplara yaklaştıkça giderek büyür ve bozulur. Navigasyona en önemli katkısı harita üzerinde iki nokta arasında çizilen bir hattın tüm yol boyunca tutulacak pusula rotasını göstermesidir. Kavisli yeryüzünün de biraz uzun bir rota vermesine rağmen basitliğinin ezici avantajına sahiptir.
Yukarıdaki artılarına ek olarak bir Merkator haritasında mesafeleri ölçmek çok kolaydır. Enlemler paraleller halinde, 1 dakikalık enlem farkı (1 dakikalık boylam yayı) daima 1 deniz miline eşit olacak şekilde ayrılmıştır ve paraleller haritanın her iki yanında gösterildiğinden üzerlerinden kolayca ölçü alınabilir.
İki nokta arasındaki en kısa yolu gösteren harita izdüşümü büyük daire (greatcircle) veya nomonik (gnomonic) izdüşümdür. Burada yeryüzündeki bir nokta merkez olarak kullanılır ve bu noktadan dışa doğru kara ve denizler giderek çarpıtılır. Büyük daire haritasında çizilen bir doğru hat her boylamı değişik bir açıda geçer, onu takip eden her deniz aracının kuramsal olarak küçük küçük devamlı rota değiştirmesi gerekir. Pratikteyse deniz araçları her 10 derece boylamda daha büyük ama az kayıplı rota değişiklikleri yaparlar.
Bir yelkenlinin büyük daire (greatcircle) rotasını izlediği nadirdir. Eğer öyle bir şey yapıyorsa özellikle yüksek enlemlerde şartlar elverdiği ölçüde rotayı yakından izlemelidir, çünkü yoldan kazanç kutuplara yaklaştıkça daha fazla olacaktır. Orsa giden bir tekne için en uygun yol büyük daire rotasına en yakın olanıdır.
Bir deniz haritasında verilen bilgiler (derinlikler ve seyir yardımcıları ve tehlikeler) olağanüstü düzeydedir. Genellikle kısa şekilde gösterilmiş o kadar çok ayrıntı vardır ki bir haritadan en iyi şekilde yaralanmak için eğitim ve uygulama gerekir. Haritaları iyi çalışmak iyi denizciliğin temelidir.